“一种辅助轻型化的集成多自由度下肢外骨骼”获国家发明专利

　　中国运载火箭技术研究院北京精密机电控制设备研究所所自主研制的“一种辅助轻型化的集成多自由度下肢外骨骼”获国家发明专利。
　　在科技高度发达的今天，外骨骼助力机器人作为一种人体的辅助设备，在军用领域和民用领域都得到了空前的发展。目前国内外多自由度结构设计种类繁多，由于结构形式的设计缺陷，多关节外骨骼助力机器人助力效果不太理想，即使拥有了多关节，主被动驱动系统设计复杂，制约了多关节的活动范围，也不能起到很好的助力辅助的作用。
　　本发明能够克服现有技术的不足，提供一种辅助轻型化的集成多自由度下肢外骨骼，通过改进传统的下肢外骨骼结构形式，对各关节自由度集成化，增加主动关节驱动结构，在满足负载需求情况下轻量化结构形式，增强了人机安全性和穿戴舒适度，提高了外骨骼辅助功效。

△辅助轻型化的集成多自由度下肢外骨骼示意图