“一种仿人机械臂用的拖动示教器”获国家发明专利

    中国运载火箭技术研究院北京精密机电控制设备研究所自主研发的“一种仿人机械臂用的拖动示教器”获国家发明专利。
    机器人的轻量化七自由度仿人机械臂具有精度高、安全性好、人机交互好等诸多优点，主要用于人机协同工作场合，但是这种机械臂需要依靠人为拖动机械臂到工作位置，才可以实现拖动示教，现有技术没有区分对末端的位置和姿态的拖动控制，造成使用过程受限，难以满足复杂工况下的指定操作需要。
    该所技术人员研制出“一种仿人机械臂用的拖动示教器”，通过位置拖动信号和姿态拖动信号控制，结合六维力传感器测量数据来计算仿人机械臂末端执行器的位置和姿态变化量，实时发送给机器人控制系统，不再需要人为拖动，可以满足多种复杂工况下的操作需求。
  

△专利配图。